本文介绍生肌电控制的几款机器人手和生肌电控制的基本原理。
首先从斯塔克手讲起：
（1）斯塔克手——人力动作机械假手
假手一般是采用人力作用实现机器人手的握拳或张开。
比如，将扩胸运动的动力利用机械传动机构传递到假手上。
美国Stark手就是这样利用人力实现张开（弹簧实现弯曲）。
Stark手：
（2）人机交互方式
有的假手采用自带电池、电机，电动开、闭。
问题是何时张开、何时闭合需要人来决定，因此产生了多种人机交互的方式。
人机交互命令的获取方式有：
1）人体运动，利用人身上的各种运动，包括常见的手动控制；
2）生肌电控制（EMG控制），采集肌肉运动时其表面附近产生的微弱变化信号；
3）脑电波控制，采集人脑在思考时的产生的微弱变化信号；
4）接触物体或周围环境的变化实现控制，利用触碰物体的信号，利用环境变化的信号；
5）人工智能，利用训练信息、已有经验模型和当下学习到的信息来开展控制……
比如：人体运动控制：
（3）英国i-Limb手
年，英国触摸仿生公司（TouchBionics）研制出生肌电控制的假手——i-Limb手。
（4）德国Ottobock公司bebionic手
年，德国Ottobock公司研制出了生肌电控制的假手——bebionic手
德国Ottobock公司网址：